Metody odhadu polohy pohybujícího se objektu na základě obrazové informace

Bc. Lukáš KIRÁĽ

Master's thesis

Methods of estimating the position of a moving object based on visual information

Anotácia:

Tato práce se zabývá odhadem polohy pohybujícího se objektu v prostoru pomocí Kalmanova filtru, kde jsou jako měření použity údaje získané na základě obrazových dat a následné triangulace. V první části je uveden přehled možných metod detekce pohybu v obraze. Dále jsou využity dvě kamery pro triangulaci a získání polohy objektu v prostoru. Tyto souřadnice jsou potom použity jako měření pro Kalmanův filtr a rozšířený Kalmanův filtr. Nakonec jsou zhodnoceny výsledky navrhovaného postupu.

Abstract:

This work deals with the estimation of a moving object position in space using the Kalman filter, where data based on image and subsequent triangulation are used as measurement. In first part, there is an overview of the possible methods of motion detection in the image. Then two cameras are used to triangulate and obtain the position of an object in space. These coordinates are used as measurement for the Kalman filter and the extended Kalman filter. Finally, the evaluation of the results of the proposed procedure is given.

Kľúčové slová

počítačové vidění, detekce pohybu, triangulace, Kalmanův filtr

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 31. 8. 2015

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Master programme / odbor:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering