Rekonfigurace pro platformu RoFI

Matěj Žáček

Bakalářská práce

Reconfiguration for the RoFI Platform

Anotace:

Rekonfigurační plán je plán akcí pro modulární roboty, jehož výsledkem je metamorfóza daného robota na požadovaného. Je nemožné vytvořit takový plán ručně pro roboty s větším počtem modulů. Abychom plně využili všestrannost modulárních robotů, potřebujeme efektivní způsob výpočtu takových plánů. Tato práce představuje heuristický algoritmus pro nalezení rekonfiguračního plánu na hada, který lze použít k řešení problému rekonfigurace.

Abstract:

A reconfiguration plan is a schedule of actions for modular robots that results in a metamorphosis of a given robot into a desired one. It is impossible to craft such a plan by hand for robots with a greater number of modules. To fully utilize the versatility of modular robots, we need an efficient way of computing that. This paper presents a~heuristic algorithm for finding a reconfiguration plan to a snake-like robot, which can be employed for solving the reconfiguration problem.

Keywords

modular, self-reconfiguration, robots, a* search, RoFI

Jazyk práce: angličtina

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 12. 1. 2021

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 17. 2. 2021
• Vedoucí: Mgr. Jan Mrázek
• Oponent: doc. Mgr. Jan Obdržálek, PhD.

Masarykova univerzita

Fakulta informatiky

Bakalářský studijní program / obor:
Informatika / Matematická informatika