Adaptivní prediktivní řízení

Bc. Milan PLANDOR

Diplomová práce

Adaptive Predictive Control

Anotace:

Diplomová práce se zabývá prediktivním adaptivním řízením nelineárních laboratorních modelů v reálném čase. Pro zvolené lineární jednorozměrové a mnohorozměrové modely byly pomocí polynomiálních metod navrženy GPC regulátory využívající průběžnou identifikaci metodou nejmenších čtverců. Navržené algoritmy jsou naprogramovány v programovém prostředí MATLAB-SIMULINK s využitím S-funkcí. Výsledkem je knihovna GPC regulátorů pro jednorozměrové a mnohorozměrové řízení a knihovna modelů obsahující čtyři spojité a čtyři diskrétní modely. Knihovna modelů také obsahuje dva bloky pro připojení reálných laboratorních modelů pomocí Real-Time Toolboxu. Prvním laboratorním modelem je servomechanismus AMIRA DR300 pro ověření jednorozměrových regulátorů a druhým je soustava spřažených elektromotorů CE 108 pro ověření mnohorozměrových regulátorů. V závěru práce jsou výsledky simulačního a reálného řízení zvolených modelů.

Abstract:

This master thesis deals with predictive adaptive control of non-linear laboratory models in real time. Using continuous identification the least squares method GPC regulators were designed for selected linear singlevariable and multivariable models by means of polynomial method. Given algorithms are provided by MATLAB-SIMULINK using the S-functions. The singlevariable and multivariable control GPC regulator library with four continuous and four discrete models is the result. Model library also contains two blocks for linking real laboratory models through Real-time Toolbox. Servomechanism AMIRA DR300 is the first laboratory model to verify singlevariable regulators and second one is the system of coupled electronic drives CE 108 to verify multivariable regulators. The results of selected models with simulation and real-time control can be found at the end of this work.

Klíčová slova

Adaptivní řízení, AMIRA DR300, CE 108, GPC, Mnohorozměrové řízení, Polynomiální metody, Prediktivní řízení, Reálné řízení, Účelová funkce

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 26. 5. 2006

Identifikátor: 4011

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 8. 6. 2006
• Vedoucí: Ing. Miroslav Maca

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatické řízení a informatika