Analýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapování

Lukáš KUHAJDA

Bachelor's thesis

Analysis and testing of lidar based simultaneous localization and mapping approaches

Anotácia:

Práce se zabývá problémem simultánní lokalizace a mapování a popisuje základní tři přístupy možného řešení. Dále se věnuje analýze konkrétních systémů řešících tento problém pomocí dat z laserového dálkoměru (LiDAR). Jedná se o gMapping, Hector SLAM a Google Cartographer. Dané systémy jsou následně analyzovány a testovány na vybraných datasetech, výsledky jsou poté porovnány a vyhodnoceny. Systém gMapping je v práci podrobně rozebrán a jsou pro něj navržena možná vylepšení.

Abstract:

The thesis deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping. It describes the basic three approaches of a possible solution. Furthermore, it deals with the analysis of specific systems solving this problem using data from the laser rangefinder (LiDAR). The systems are gMapping, Hector SLAM and Google Cartographer. These systems are subsequently analyzed and tested on selected datasets, the results are then compared and evaluated. The gMapping system is discussed in detail and possible improvements are suggested for it.

Kľúčové slová

SLAM, Simultánní lokalizace a mapování, rozšířený Kallmanův filtr, Rao-Blackwellizovaný částicový filtr, Graph-Based SLAM, gMapping, Hector SLAM, Google Cartographer, ROS, 2D LiDAR

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 24. 5. 2019

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Petr Neduchal

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / odbor:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering