Lukáš KUHAJDA

Bachelor's thesis

Analýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapování

Analysis and testing of lidar based simultaneous localization and mapping approaches
Abstract:
Práce se zabývá problémem simultánní lokalizace a mapování a popisuje základní tři přístupy možného řešení. Dále se věnuje analýze konkrétních systémů řešících tento problém pomocí dat z laserového dálkoměru (LiDAR). Jedná se o gMapping, Hector SLAM a Google Cartographer. Dané systémy jsou následně analyzovány a testovány na vybraných datasetech, výsledky jsou poté porovnány a vyhodnoceny. Systém gMapping …more
Abstract:
The thesis deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping. It describes the basic three approaches of a possible solution. Furthermore, it deals with the analysis of specific systems solving this problem using data from the laser rangefinder (LiDAR). The systems are gMapping, Hector SLAM and Google Cartographer. These systems are subsequently analyzed and tested on selected datasets …more
 

Keywords

SLAM Simultánní lokalizace a mapování rozšířený Kallmanův filtr Rao-Blackwellizovaný částicový filtr Graph-Based SLAM gMapping Hector SLAM Google Cartographer ROS 2D LiDAR
 
Language used: Czech
Date on which the thesis was submitted / produced: 24. 5. 2019
Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

  • Supervisor: Ing. Petr Neduchal

Citation record

Cite this text
The right form of listing the thesis as a source quoted

KUHAJDA, Lukáš. Analýza a testování systémů lidarové simultánní lokalizace a mapování . Plzeň, 2019. bakalářská práce (Bc.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd

Full text of thesis

Accessibility: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • Soubory jsou nedostupné.
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných věd
Vázaný výtisk práce naleznete v Univerzitní knihovně ZČU, více na http://www.knihovna.zcu.cz/kvalifikacni-prace/
https://portal.zcu.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=79890 Reference to the local database file of the institution