Bezdotykové řízení polohy koncového efektoru manipulátoru

Bc. Josef Kolaja

Master's thesis

Touchless position control of the end effector of robotic arm

Anotácia:

Cílem diplomové práce je navrhnout a implementovat řízení polohy koncového efektoru manipulátoru s pěti stupni volnosti. Koncový efektor kopíruje polohu ruky operátora v reálném čase. Pro detekci polohy operátora je použit senzor Kinect. První část diplomové práce se zabývá vysvětlením pojmů z oblasti snímání lidského těla, manipulátorů a přehledem metod řešení úlohy inverzní kinematiky. V druhé části je uveden detailní popis navrženého řešení, což zahrnuje snímání ruky operátora, výpočet úlohy inverzní kinematiky a vývoj řídicího software.

Abstract:

The main aim of this diploma thesis is to design and implement the position control of the end effector of robotic arm with five degrees of freedom. The end effector reproduces the position of the operator's hand in the real time. The Kinect sensor is used for tracking position of the operator. The selected problems from the field of human body tracking, robotic arms and inverse kinematics are under discussion in the first part of the diploma thesis. The second part contains detailed description of the designed solution, which consists of the tracking of operator's palm, calculating inverse kinematic problem and development of the control software.

Kľúčové slová

Kinect, bezdotykové řízení, efektor, Katana HD300s, C#

Keywords

Kinect, touchless control, Katana HD300s, robotic arm, C#

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 5. 2015

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Mendel University in Brno

Faculty of Business and Economics

Master programme / odbor:
Engineering Informatics / Automation Control and Informatics