Employing Symmetry in RoFIBot Reconfiguration Planning

Bc. Roman Dvořák

Bakalářská práce

Anotace:

Tato práce představuje algoritmus pro rekonfiguraci modulárních robotů z jednoho tvaru do jiného. Algoritmus prozkoumává stavový prostor tvarů robota definovaný určitými omezeními, jako je například úhel kloubů robota. Algoritmus nebere v potaz rozložení konkrétních modulů, ale řídí se pouze celkovým tvarem robota. Tvary jednotlivých robotů jsou porovnávány podle jejich geometrických vlastností, s použitím algoritmu podobnému Procrustově analýze.

Abstract:

This thesis introduces an algorithm for reconfiguring modular robots from one shape to another. The algorithm explores the state space of the robot's possible shapes under certain constraints, such as the possible angles of the robot's joints. It does not consider the concrete placement of the individual modules and focuses solely on the overall shape of the robot. The shapes of robots are compared by comparing their geometrical properties using an algorithm similar to the Procrustes analysis.

Keywords

rofi, reconfiguration, shape, symmetry, state space, bfs, a*, modular, robot, procrustes, pca

Jazyk práce: angličtina

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 18. 5. 2023

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 29. 6. 2023
• Vedoucí: prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D.
• Oponent: RNDr. Martin Jonáš, Ph.D.

Masarykova univerzita

Fakulta informatiky

Bakalářský studijní program / obor:
Informatika / Informatika