Řídící systém pásového robotu na platformě ARM

Michal Kleman

Bachelor's thesis

The control system of the tracked robot on ARM platform

Abstract:

Tato práce se zabývá úpravami mobilního pásového robota, pracovně přezdívaného Pásák. Po jeho prozkoumání a prvotních úpravách software pro mikrokontolér PICAXE byl stávající procesor shledán nedostatečným. Přestože jedním z požadavků bylo do hardware zasahovat co nejméně, ukázalo se, že výměna řídící jednotky za výkonnější je nezbytná. Práce se krátce zabývá historií robotiky a poukazuje na některé známé a průkopnické projekty mobilní robotiky. Dále popisuje důvody k rozhodnutí vyměnit starší řídící jednotku a ukazuje úpravy hardwaru pro možnost osazení novější jednotky. Primárním zadáním je však aktualizace softwarového vybavení, a proto je značná část věnována popisu nového programového vybavení a zkoumá techniky, principy a návrhové vzory použité k dosažení požadovaného výsledku. Závěr práce diskutuje možnosti dalšího rozšíření robota, jejich teoretickou náročnost jak po hardwarové, tak po softwarové stránce.

Abstract:

This thesis deals with modifications of mobile tracked robot, nicknamed Pásák. After first examination and initial modifications of software for PICAXE microcontroller actual processor was found insufficient. Although one of demands was to modify hardware as little as possible, the change of control unit was found necessary. The thesis briefly deals with history of robotics and shows some well-known and innovative projects of mobile robotics. Further it describes reasons for decision to change the control unit and shows needed hardware modifications. However, the primary task was actualization of software equipment, so the biggest part of this thesis is dedicated to description of new software and examines techniques, principals and design patterns used to achieve desired result. Conclusion discusses possibilities of further extension of the Pásák robot, their theoretical severity both from hardware and software point of view.

Keywords

robot, LPCXpresso, LPC1769, C#, UART, FreeRTOS

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 16. 5. 2016

Thesis defence

• Date of defence: 14. 6. 2016
• Supervisor: Ing. Miroslav Holada, Ph.D.

Technical University of Liberec

Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdisciplinary Studies

Bachelor programme / field:
Information Technology / Information Technology