Navádění průmyslových robotů s~dodatečnými stupni volnosti

Jonáš SOMORA

Bachelor's thesis

Guidance of industrial robots with additional degrees of freedom

Abstract:

Tato bakalářská práce se zabývá řízením robota umístěném na lineárním pojezdu, pomocí kterého se robot může vyhnout singulárním polohám. Cílem práce je generovat optimální polohy pojezdu tak, aby pohyb robota byl plynulý a bez singulárních poloh. Simulace robota je založena na základě skutečného problému automatického laserového čištění svařovaných dílů. Vzhledem k~problému je nutné, aby byl robot vždy přesně kolmo na čištěnou plochu. Samotné řešení problému se skládá z~simulace různých poloh pojezdu pro každý bod procesní trajektorie, výběru optimálních poloh a jejich následné realizaci v~simulovaném prostředí. Porovnání jednotlivých poloh je vyhodnocováno na základě determinantu Jacobiho matice.

Abstract:

This bachelor's~thesis is focused on controlling a robot on linear rail, which the robot can use to avoid singular positions. Aim of this thesis is to generate optimal positions of the rail in a way, in which movement of the robot can be smooth and without singular positions. Simulation of the robot is based on a real issue with automated laser cleaning for welded parts. This goal requires, that the robot is always directly vertical to the cleaned area. The solution consists of simulating all posible positions of the rail for each point in the process trajectory, choosing the optimal position and then realising the movement in simulated enviroment. Comparation of individual positions is determined with determinant of the Jacobian matrix.

Keywords

Manipulátor, Singulární polohy, Dodatečné stupně volnosti, Python

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 22. 5. 2023

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Ondřej Vaníček

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / field:
Cybernetics and Control Engineering / Automatic Control and Robotics