Algoritmy průzkumu plochy pro RoFI platformu

Bc. Markéta Naušová

Master's thesis

Surface Exploration Algorithms for RoFI Platform

Abstract:

Tato práce se zabývá částí komplexnějšího problému – první velké výzvy robotiky, konkrétně algoritmy průzkumu plochy. Zvolený přístup je přizpůsoben potřebám modulárních robotů postavených na platformě RoFI. První část práce důkladně analyzuje možnosti pohybů rofibotů v jednoduchých konfiguracích. Na základě počáteční rešerše bylo navrženo několik algoritmů na prohledávání strukturované plochy. Algoritmy byly později otestovány, zhodnoceny a porovnány s ohledem na energetickou náročnost. Z výsledků porovnání bylo vyvozeno, které algoritmy jsou použitelné pro různé situace a různé konfigurace rofibotů. Průchody robotů po různých podložkách byly zobrazeny pomocí vizualizačního nástroje. Řešení problému průzkumu plochy může v budoucnu sloužit jako základ pro další výzkum, například je nyní možné pokračovat s vývojem větších robotů v komplexnějším prostředí.

Abstract:

This thesis is dealing with certain part of larger problem - The First Grand Challenge of robotics, namely with the algorithms for the surface exploration. Chosen approach is adapted to the needs of modular robots, based on robotic platform called RoFI. First part of the thesis thoroughly analyzes possible movements of simple rofibot configurations. Based on initial research, numerous algorithms for exploration of structured surfaces are presented. These are later being tested, evaluated, and compared with main criteria being an energy consumption. Results of this comparison reveal which algorithms are suitable for different scenarios or rofibot configurations. Robot passages in different situations were also depicted using visualization tool. Solution of this problem can later serve as a base for the further research e.g., it is now possible to continue with development of more complex rofibots and environments.

Keywords

algoritmus, robot, modulární, RoFI, prohledávání

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 14. 12. 2021

Thesis defence

• Date of defence: 4. 2. 2022
• Supervisor: prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D.
• Reader: doc. RNDr. Jan Strejček, Ph.D.

Masaryk University

Faculty of Informatics

Master programme / field:
Computer systems, communication and security / Software systems