Aplikace počítačového vidění pro podporu řízení vozidel

Bc. Jan Kučera

Diplomová práce

Computer Vision Applications in Advanced Driver Assistance Systems

Anotace:

Tato diplomová práce se zabývá vyhodnocením přesnosti detekce objektu a vzdálenosti s využitím 3D počítačového vidění v podobě stereo kamery. Na začátku práce je představen současný hardware používaný pro různé stupně určování vzdálenosti zejména v robotice. Dále je navržen detekční algoritmus pracující nad mračnem bodů, který je robustní vůči šumu pocházejícího z chyb v algoritmech pro stereo vidění. Je představen dataset zachycující dopravní situace obsahující stereo snímky i data z LIDARu, který je použit jako referenční měřidlo při určování vzdálenosti. Nakonec je vyhodnocena přesnost detekce objektu i vzdálenosti při použítí stereo kamery.

Abstract:

This Master’s Thesis deals with the evaluation of stereo vision based object detection and ranging in context to the Advanced Driver Assistance Systems. At first theoretical background on the various possible sensing techniques is presented with a special accent on the basics principles of stereo vision. Later an object detection and ranging algorithm is proposed that is immune to the noise that may be contained within a 3D point cloud. Further an automotive dataset that contains both stereo images and LIDAR data is introduced and measurements are done on top of it using LIDAR data as ground truth. About 3600 individual measurements are made to evaluate the performance of stereo vision and measurement errors are evaluated.

Keywords

computer stereo vision, Advanced Driver Assistance Systems, object detection, ranging

Jazyk práce: angličtina

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 5. 5. 2016

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 2. 6. 2016
• Vedoucí: Ing. Karel Petránek
• Oponent: Mgr. Jan Vaněk, Ph.D.

Univerzita Hradec Králové

Fakulta informatiky a managementu

Magisterský studijní program / obor:
Aplikovaná informatika / Aplikovaná informatika