Návrh řízení šestikolového mobilního robotu – Luboš Toman

Anotace:

Práce se zabývá návrhem řízení kolového robotu typu tank. Za tímto účelem je využit Robotický Operační Systém. V první části práce jsou statisticky vyhodnoceny jízdní vlastnosti robotu za účelem ověření vhodnosti podvozku k navrhovanému způsobu řízení. Následně je zaveden systém ROS a implementováno ovládání robotu pomocí uzlů. Dále jsou zavedeny komponenty pro mapování prostředí a lokalizaci pomocí vybraných SLAM algoritmů. V závěru práce je provedeno mapování vybraných vnitřních prostor fakulty PEF a ověření vhodnosti řešení pro další možné využití. …víceméně

Abstract:

This thesis handles design of control of wheeled differential drive type robot. For this purpose the Robot Operating System is used. In the first part of thesis is performed statiscical evaluation of robot's driving characteristic for the purpose of verification of chassis suitability for proposed form of control. Subsequently the implementation of components for localization and environment mapping using selected SLAM algorithms is carried out. At the end of the thesis is realized mapping of selected interior areas of PEF faculty and verification of this solution's suitability for possible future usage. …víceméně