Metody Iterative learning control pro mechatronické systémy

Jan TREJBAL

Bachelor's thesis

Iterative learning control for mechatronic systems

Abstract:

This thesis deals with the design and implementation of Iterative Learning Control methods to improve the performance of motion control systems. The beginning part introduces Iterative Learning Control methods and addresses the question of their convergence. The second part covers the implementation and testing of individual ILC methods in Matlab. In this part, the effects of the constants of the different ILC methods on their behaviour are also examined. The third part deals with the implementation of ILC methods in a real-time environment. The fourth part describes the implementation of ILC methods for real system control. The fourth section also contains the results of experiments with a real system and a discussion of the results.

Abstract:

Tato práce se zabývá návrhem a implementací metod Iterative Learning Control pro zlepšení výkonnosti systémů řízení pohybu. V úvodní části jsou představeny metody Iterative Learning Control a je řešena otázka jejich konvergence. Druhá část se zabývá implementací a testováním jednotlivých metod ILC v prostředí Matlab. V této části je také zkoumán vliv konstant jednotlivých metod ILC na jejich chování. Třetí část se zabývá implementací metod ILC v prostředí reálného času. Čtvrtá část popisuje implementaci metod ILC pro řízení reálného systému. Čtvrtá část také obsahuje výsledky experimentů s reálným systémem a diskusi k výsledkům.

Keywords

Iterativní učící se řízení, řízení pohybu, mechatronika, elektrické pohony

Language used: English

Date on which the thesis was submitted / produced: 16. 8. 2021

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Martin Goubej, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / field:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering