Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou – Bc. Matěj KAUKAL
Bc. Matěj KAUKAL
Master's thesis
Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou
Inverse kinematic problem for serial manipulators with constrained architecture
Abstract:
Tato práce se zabývá řešením zpětné kinematické úlohy pro sériové manipulátory s omezenou strukturou. Nejprve je popsána struktura obecného manipulátoru a důležité pojmy z robotiky. Dále je vysvětlen způsob popisu polohy a rotace použitý v práci a dvě úmluvy pro popis manipulátoru - Denavit Hartenbergova a Khalil Kleinfingerova. Oba popisy jsou předvedeny na příkladech. Hlavní část práce se pak zabývá …moreAbstract:
This theses deals with solving inverse kinematic model of serial manipulators with constrained structure. First, the structure of general manipulator is described and important terms are explained. After that, notation of position and rotation of axes system is shown, along with two methods of axes transformation - the Denavit Hartenberg convention and Khalil Kleinfinger convention. Both conventions …more
Language used: Czech
Date on which the thesis was submitted / produced: 17. 5. 2013
Accessible from:: 31. 12. 2999
Thesis defence
- Supervisor: Ing. Martin Švejda
Citation record
ISO 690-compliant citation record:
KAUKAL, Matěj. \textit{Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou}. Online. Master's thesis. Plzeň: University of West Bohemia, Faculty of Applied Sciences. 2013. Available from: https://theses.cz/id/575rsz/.
The right form of listing the thesis as a source quoted
KAUKAL, Matěj. Inverzní kinematika sériových manipulátorů s omezenou architekturou. Plzeň, 2013. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd
Full text of thesis
Accessibility: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti
Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:- Soubory jsou nedostupné.
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných vědUniversity of West Bohemia
Faculty of Applied SciencesMaster programme / field:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering
Theses on a related topic
-
Rychlé heuristické metody numerického řešení úlohy inverzní kinematiky
Jan Čejka -
Využití kinematických úloh pro řízení robotického systému
Lukáš KOPŘIVA -
Analýza a vizualizace víceosého sériového manipulátoru s paralelním sférickým zápěstím
Jan HRDINA -
Analýza a vizualizace víceosého sériového manipulátoru s paralelním sférickým zápěstím
Jan HRDINA