Využití kinematických úloh pro řízení robotického systému

Lukáš KOPŘIVA

Bakalářská práce

Using kinematic task for robotic system control

Anotace:

Předkládaná bakalářská práce je zaměřena na základní pohled pro oblast robotiky a jejího rozdělení v současnosti. Dále je tato práce zaměřena na přímou a inverzní kinematiku. Seznámení se s modelem AL5A od společnosti Lynxmotion a naprogramování jeho ovládání. Při programování řídící jednotky bylo využito goniometrických funkcí pro výpočet úhlů pro dané servomechanismy. Dále jsou pro model vytvořené matice pro rotační a translační posuv. Závěrem je nastíněn návrh rozšíření o čidlo pro snímání poloh servomechanismů.

Abstract:

Presented bachelor thesis focuses on the basic view for the area of robotics and its distribution in the present. Furthermore, this work focuses on direct and inverse kinematics. Introduction to model AL5A from Lynxmotion programming and its control. The trigonometric functions of angles for the servo were used during programming. Matrixes for rotational and translational shift were generated for model. Finally, design for extending sensor for sensing servo is outlined.

Klíčová slova

Robotika, kinematika, robotický systém, SSC-32, AL5A, snímač, AS5043, EAGLE, matice, MATLAB, Denavit-Hartenbergovy principy.

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 8. 6. 2012

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Petr Beneš

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta elektrotechnická

Bakalářský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Elektrotechnika a energetika