Návrh a implementace řídicího software mobilního robotu

Bc. František Ostřížek

Diplomová práce

Desiging and implementation software of mobile robot

Anotace:

Hlavním cílem této diplomové práce je návrh a realizace řídicí jednotky autonomního kolového robotu. Navržený ovládací software se skládá z několika vrstev a různých modulů, které se zabývají problémem lokalizace ve známém mapě prostředí a plánování cesty. Problém lokalizace je řešen pomocí matematického modelu pohybu robotu a snímače GPS. Problém detekce cesty je řešen za použití obrazové analýzy. Navržené řešení je schopno zajistit autonomní pohyb robotu podle cesty vybraných městských parků.

Abstract:

The main aim of this diploma thesis is the design and implementation of the control unit of the autonomous wheeled robot. The designed control software consists of several layers and various modules which deals with the problem of localization in the known map of the environment and path planning. Problem of localization is solved using mathematical model of movements of the robot and the GPS sensor. The problem of the roads detection is solved using image analysis. The designed solution is able to ensure autonomous movements of the robot along the roads of selected city parks.

Klíčová slova

robot, návrh, BuggyMan, lokalizace, řízení, řídicí jednotka

Keywords

control, design, control unit, robot, localization, BuggyMan

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 22. 5. 2015

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Mendelova univerzita v Brně

Provozně ekonomická fakulta

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatizace řízení a informatika