Mnoharozměrové adaptivní řízení nelineárních systémů

Bc. Adam Krhovják

Diplomová práce

Multivariable Adaptive Control of Nonlinear Systems

Anotace:

Diplomová práce pojednává o spojitém adaptivním řízení mnoharazměrového nelineárního systému. Nelineární model systému je aproximován vhodným spojitým externím lineárním modelem, jehož parametry jsou odhadovány dvěma různými přístupy. První způsob rozebírá odhadování parametrů prostřednictvím externího delta modelu. V druhém případě jsou hledané parametry získávány použitím přímé metody. K průběžné identifikaci parametrů regresního ARX modelu je využito metody nejmenších čtverců. Výsledné regulátory uvažované konfigurace se dvěma zpětnovazebními regulátory jsou odvozeny použitím polynomiální metody řízení. Mnoharozměrové adaptivní řízení je ověřováno na modelu nálevkovitých zásobníků na kapalinu zapojených do série.

Abstract:

The thesis deals with continuous-time adaptive control of multivariable nonlinear system. A nonlinear model of the system is approximated by an appropriate continuous external linear model whose parameters are estimated by two different approaches. The first method discusses estimation of parameters via an external delta model. In a further case, direct method is used to achieve parameters of the model. Regression model called ARX was considered in recursive identification based on the least squares method. The resulting controllers, which figure in control configuration with two degrees of freedom, are derived by using a polynomial method. Multivariable adaptive control is verified by a model of two funnel liquid tanks in series.

Klíčová slova

adaptivní řízení, nelineární systém, rekurzivní identifikace, polynomiální metoda, spojené zásobníky na kapalinu, simulační prostředí

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 4. 6. 2013

Zveřejnit od: 4. 6. 2013

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: prof. Ing. Petr Dostál, CSc.

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatické řízení a informatika