Robustní řízení pohybu pružných elektromechanických soustav

Ing. Martin GOUBEJ

Doctoral thesis

Robust motion control of flexible electromechanical systems

Abstract:

The main topic of the thesis is a problem of motion control of electromechanical systems with oscillatory dynamics caused by a mechanical compliance of the driven load. The goal is to develop effective and reliable algorithms for automatic system identification and robust controller synthesis applicable to a wide range of industrial motion control systems. Achieved theoretical results are described in three distinct sections devoted to automatic identification, passive vibration damping using input shaping method and active feedback vibration control. Numerical simulations and experimental results demonstrate successful employment of the developed methods.

Abstract:

Disertační práce se zabývá problematikou řízení pohybu elektromechanických systémů s kmitavou dynamikou způsobenou poddajností poháněné soustavy. Cílem je vyvinout efektivní a spolehlivé algoritmy pro automatickou identifikaci systému a návrh robustního regulátoru použitelné pro široké spektrum průmyslových aplikací sysémů řízení pohybu. Dosažené teoretické výsledky jsou popsány ve třech sekcích věnovaných automatické identifikaci, pasivnímu tlumení vibrací s použitím metody tvarování vstupní veličiny a aktivního zpětnovazebního tlumení. Použití navržených metod je demonstrováno řadou numerických simulací a experimentálních výsledků.

Keywords

řízení pohybu, tlumení vibrací, automatická identifikace, automatické nastavení regulátoru, robustní řízení, pružné mechanické systémy, poddajné mechanické soustavy, mechatronika, řízení pohonů

Jazyk práce: English

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 6. 1. 2015

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Doctoral programme / odbor:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics