Návrh systému pro nadřazené řízení kolaborativních robotů

Adam FRÉMUND

Bakalářská práce

System design for superior control of collaborative robots

Anotace:

Tato práce se zabývá návrhem řídicího systému, který uživateli umožní programování v relativním souřadném systému obrobku. Před uvedením do problému jsou na začátku práce shrnuty charakteristické rysy průmyslových robotů a jejich dělení. Dále jsou popsána možná nebezpečí, která vznikají při používání průmyslových robotů a také jednotlivá řešení, jak zaručit bezpečnost robotických systémů. Další část se věnuje kolaborativní robotice a srovnání s běžně používanými průmyslovými roboty. V praktické části je řešen hlavní cíl této bakalářské práce. Návrh nadřazeného řídicího systému byl prováděn v systému REXYGEN. Komunikace mezi řídicím systémem a kolaborativním robotem byla zajištěna pomocí komunikačního protokolu Modbus. Samotné ovládání robotu bylo programováno v grafickém rozhraní PolyScope.

Abstract:

This thesis deals with the design of a control system, which allows the user to program robot in relative coordinate system of the workpiece. At the beginning of the thesis are summarized characteristic features of industrial robots and their division. Then the thesis describes the potential hazards that arise when using industrial robots, as well as individual solutions to guarantee the safety of robotic systems. Next part deals only with collaborative robotics and comparison with commonly used industrial robots. The main aim of this thesis is solved in practical part. The design of the superior control system was performed in the REXYGEN system. Communaction between the control system and the collaborative robot was ensured using the Modbus communication protocol. The control sequences were programmed in the graphical interface PolyScope.

Klíčová slova

průmyslové roboty, koboty, bezpečnost robotů, ISO normy, eulerovy úhly, UR3, PolyScope, Modbus, REXYGEN

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 18. 5. 2018

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Martin Goubej, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika