Řízení pohybu pružných elektromechanických soustav s polohově závislou dynamikou

Bc. Jan TYML

Master's thesis

Motion control of flexible electromechanical systems with position-dependent dynamics

Anotácia:

Tato diplomová práce se zaměřuje na řízení pružných elektromechanických soustav s polohově závislou dynamikou, které se vyskytují v mnoha průmyslových aplikacích. Cílem je navrhnout efektivní a přesnou strategii řízení. Práce zahrnuje historický kontext, analýzu různých lineárních pohonů, matematické modelování a experimentální identifikaci dynamických vlastností ozubeného pásového pohonu. Dále se zaměřuje na návrh a testování strategií řízení, včetně robustního regulátoru a metody gain-scheduling.

Abstract:

This thesis focuses on motion control of flexible electromechanical systems with position-dependent dynamics, which are found in many industrial applications. The aim is to design an efficient and precise control strategy. The work includes historical context, analysis of various linear drives, mathematical modeling and experimental identification of the dynamic properties of a tooth belt drive. It also focuses on the design and testing of control strategies, including a robust controller and the gain-scheduling method.

Kľúčové slová

Polohově závislá dynamika, pásový pohon, gain-scheduling, robustní řízení

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 21. 8. 2024

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Doc. Ing. Martin Goubej, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Master programme / odbor:
Kybernetika a řídicí technika / Automatické řízení a robotika