Zpět na vyhledávání

Bc. Tomáš POPULE

Master's thesis

Řízení pohybu víceosých robotických manipulátorů

Motion control of multiaxis robotic manipulators
Abstract:
Tato práce se zabývá problematikou řízení robotických manipulátorů a identifikací jejich dynamického modelu. Nejprve je provedeno odvození kinematického a dynamického modelu víceosého sériového manipulátoru AGEBOT. V další části je rozebrána identifikace dynamického modelu tohoto manipulátoru. Zejména je řešeno určení lineárního modelu vzhledem k dynamickým parametrům. Dále je provedena volba vhodného …more
Abstract:
This thesis deals with controlling of robotics manipulators and dynamics parameter identification. First of all, the kinematics and the dynamics models for robotic manipulator AGEBOT are derived. In the next part of the thesis dynamics model identification of this manipulator is analyzed. Particularly the problem of finding linearity in dynamics model is solved. Then suitable input signal is chosen …more
 

Keywords

Přímá kinematická úloha inverzní kinematická úloha dynamický model identifikace dynamického modelu kaskádní regulace centralizované řízení robustní řízení adaptivní řízení
 
Language used: Czech
Date on which the thesis was submitted / produced: 17. 5. 2013
Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

  • Supervisor: Ing. Martin Goubej

Citation record

Cite this text
The right form of listing the thesis as a source quoted

POPULE, Tomáš. Řízení pohybu víceosých robotických manipulátorů. Plzeň, 2013. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd

Full text of thesis

Accessibility: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • Soubory jsou nedostupné.
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných věd
https://portal.zcu.cz/stag?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=53906 Reference to the local database file of the institution