Řízení pohybu víceosých robotických manipulátorů

Bc. Tomáš POPULE

Diplomová práce

Motion control of multiaxis robotic manipulators

Anotace:

Tato práce se zabývá problematikou řízení robotických manipulátorů a identifikací jejich dynamického modelu. Nejprve je provedeno odvození kinematického a dynamického modelu víceosého sériového manipulátoru AGEBOT. V další části je rozebrána identifikace dynamického modelu tohoto manipulátoru. Zejména je řešeno určení lineárního modelu vzhledem k dynamickým parametrům. Dále je provedena volba vhodného vstupního signálu a v závěru této části jsou uvedeny možnosti získání rychlosti a zrychlení z polohy měřené IRC čidlem. Nakonec je proveden návrh různých strategií řízení manipulátorů. Je navržena decentralizované PID regulace, centralizované regulace, robustního řízení a adaptivního řízení. Tyto strategie jsou nakonec porovnány mezi sebou z hlediska přesnosti sledování požadované polohy koncového efektoru.

Abstract:

This thesis deals with controlling of robotics manipulators and dynamics parameter identification. First of all, the kinematics and the dynamics models for robotic manipulator AGEBOT are derived. In the next part of the thesis dynamics model identification of this manipulator is analyzed. Particularly the problem of finding linearity in dynamics model is solved. Then suitable input signal is chosen and problem of calculate joint velocity and acceleration estimates based on the measured joint positions is mentioned. After all, several techniques for controlling the manipulator are designed and compare among themselves. Decentralized, centralized, robust and adaptive control are analyzed.

Klíčová slova

Přímá kinematická úloha, inverzní kinematická úloha, dynamický model, identifikace dynamického modelu, kaskádní regulace, centralizované řízení, robustní řízení, adaptivní řízení

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 17. 5. 2013

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Martin Goubej

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika