Hardwarové a softwarové řízení robotického systému

Tadeáš Vasko

Bachelor's thesis

Hardware and software structure of the robotic system

Anotácia:

Cílem této bakalářské práce je seznámení se s hardwarovým a softwarovým robotickým systémem. Práce se zaměřuje na detailní popis průmyslových robotů dle jejich konstrukce, vlastností a způsobu využití. Popsané je také programování a to jak obecný popis, tak způsob programování průmyslových robotů od vybraných výrobců. Část teoretické rešerše je věnována výrobcům a jejich vyvinutých průmyslových robotů, které nabízejí. Experimentální část se týká aplikací, zaměřené na kooperaci robotů, kterou lze využít v reálných výrobních procesech, a to konkrétně na ohýbání a manipulaci plechem a ovíjení kompozitního rámu vláknem. V řešení je použito online programování průmyslových robotů, avšak v úkolu s ovíjením je rozebrán také způsob, jak tento problém vyřešit pomocí offline programování. Provedeným výzkumem je zjištěno, že daný způsob, který byl použit při práci s plechem by v reálném výrobním procesu byl funkční, pokud by bylo zajištěno odebírání plechu ze zásobníku. V úloze s ovíjením je zjištěn způsob, který umožňuje nastavení procesu ovíjení tak, aby dosahoval, nelepší kvality. Přínosem této práce je ukázka dvou možných způsobů využití průmyslových robotů ve výrobních procesech, které dokáží snížit náklady na výrobu a zvýšit jejich kvalitu.

Abstract:

This bachelor's thesis aims to acquaint with a hardware and software robotic system. The thesis focuses on an in-depth description of industrial robots regarding their construction, properties and applications. Included is a description of the industrial robot programming part, both generic and of specific manufacturers. A part of the theoretical research deals with manufacturers and the developed industrial robots they offer. The experimental part is focused on applications, aimed towards a cooperation between multiple robots, useful in real world manufacturing processes, specifically in bending, metal sheet manipulation and fibre wrapping composite frames. Online programming of industrial robots is what was used, however, in the wrapping-related part, a way to solve that issue using offline programming is described as well. What the research has shown is that the method of working with metal sheets in question would indeed work in a real world setting, provided a metal sheet removal from the container would be ensured. In the task regarding fibre wrapping one method was discovered, allowing to setup a wrapping process of such nature, that it would be able to reach the best quality. Ultimately, the added value of this thesis is a showcase of two possible applications of industrial robots in manufacturing processes, able to lower the costs and boost the production quality.

Kľúčové slová

Průmyslový roboty, programování robotů, kooperace robotů, ohýbání plechu, ovíjení rámu

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 30. 8. 2019

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Tomáš Martinec, Ph.D.

Technical University of Liberec

Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdisciplinary Studies

Bachelor programme / odbor:
Information Technology / Information Technology