Sledování zadané trajektorie diferenciálně řízeným kolovým robotem na základě odhadu polohy pomocí inerciálních senzorů

Jan HEVERA

Bakalářská práce

The desired trajectory tracking by a differentially controlled wheel robot based on the position estimation using inertial sensors.

Anotace:

Tato práce se zabývá sledováním trajektorie diferenciálně řízeným kolovým robotem na základě odhadu polohy pomocí inerciálních senzorů. V práci je popsáno použití odometrie, uveden přehled inerciálních senzorů, na něž se navazuje popisem použití enkodéru pro získání rychlosti robotu. Dále je popsán návrh řízení pohybu robotu s následnými experimenty. Na konec práce je uvedeno možné řešení pro zlepšení sledování trajektorie.

Abstract:

This thesis deals with the tracking of the trajectory with a differential wheel driven robot based on position estimation using inertial sensors. The work describes the use of odometry, a list of inertial sensors, followed by a description of the use of a robot speed encoder. In addition, a proposal for robot motion control with subsequent experiments is described. At the end of the work is described a possible solution to improve trajectory tracking.

Klíčová slova

Arduino, odometrie, inerciální senzory, regulátor, sledování trajektorie

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 5. 2017

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Libor Jelínek, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Počítačové řízení strojů a procesů