Hardwarové a softwarové řešení řízení robotického systému se zpětnou vazbou

Jiří OTRUBA

Bakalářská práce

Hardware and software control solutions of robotic system with feedback

Anotace:

Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a realizací řídicího systému pro robotický systém se zpětnou vazbou. Řídicí systém je tvořený mikrokontrolérem ATmega32 ve vývojovém kitu EvB 4.3, sériovým servo kontrolérem Lynxmotion SSC-32 a magnetickými rotačními enkodéry AS5040 připevněnými na konstrukci robota Lynxmotion AL5A. Program mikrokontroléru získává informaci o skutečném úhlu natočení serv robota ze zpětné vazby, s využitím algoritmů inverzní kinematiky a pomocí PID regulátoru reguluje jejich řídící pulzy. Robot je tak schopen vykonávat pohyby s větší přesností.

Abstract:

This thesis deals with the design and implementation of a control system for a robotic system with feedback. The control system is constituted by microcontroller ATmega32 in the development kit EvB 4.3, serial servo controller Lynxmotion SSC-32 and magnetic rotary encoders AS5040 which are attached on the construction of the robot Lynxmotion AL5A. Program of the microcontroller receives information about the actual angular position of robot?s servos from the feedback, with the use of invert kinematics algorithms and PID regulator regulates their control pulses. Due to that the robot is able to perform movements with greater accuracy.

Klíčová slova

robotický systém, robotika, přímá kinematika, inverzní kinematika, zpětná vazba, servo, pulzní šířková modulace, mikrokontrolér, servo kontrolér, magnetický rotační enkodér, Lynxmotion AL5A, C

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 7. 6. 2013

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 25. 6. 2013
• Vedoucí: Ing. Petr Beneš

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta elektrotechnická

Bakalářský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Komerční elektrotechnika