Optoelektronické polohování nástroje vůči rovině ve více stupních volnosti s využitím v oblasti bezpečnostních technologií

Bc. Tomáš GAVENDA

Diplomová práce

Optoelectronic Positioning of Tool to Plane Surface in Multiple Degrees of Freedom with Application in Safety Technologies

Anotace:

Účelem práce bylo navržení vlastního řešení optoelektronického polohování nástroje vůči rovině ve více stupních volnosti a návrh využití tohoto řešení v rámci bezpečnostních technologií. Teoretická část podává základní informace o zpracování obrazu kamerou a rozebírá technické specifikace použité inteligentní kamery a šestiosého robota. V praktické části je celé vlastní řešení daného tématu. Byl sestrojen vhodný nástroj, který je robotem polohován. Dále byly vyvinuty a naprogramovány jednotlivé metody nalezení bodů a sestrojení přímek, ty byly testovány a analyzovány, poté došlo k výběru vhodné metody zpracování obrazové informace. Z matematického modelu a vypočtených vztahů byla odvozena metoda polohování, která je implementována na šestiosém robotu a na závěr práce je navržena a demonstrována ukázková aplikace v bezpečnostním průmyslu.

Abstract:

The purpose of the thesis was to propose own solution to optoelectronic positioning of tool to the plane surface in multiple degrees of freedom and design application of this solution in the scope of safety technologies. The theoretical part gives basic information about the image processing in camera and discusses technical specifications for smart cameras and six-axis robot. The practical part is all own solution to the issue. A suitable tool, which is positioned by the robot, was constructed. The various methods to find points and construct lines have been developed and programmed, they were tested and analyzed, then was selected the appropriate method for image information processing. From the mathematical model and calculated relationships were derived positioning method that is implemented in the six-axis robot and in the ending part of the thesis is proposed and demonstrated exemplary application in the safety industry.

Klíčová slova

optoelektronické polohování, inteligentní kamera CMUcam3, zpracování obrazu, perspektivní projekce, šestiosý robot Stäubli Unimation TX40, servisní robot

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 24. 5. 2011

Identifikátor: 20413

Obhajoba závěrečné práce

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Bezpečnostní technologie, systémy a management