Tachometrické řízení pohybu robota

Ing. Jiří Čadek

Bachelor's thesis

Tachometric control of the robot's movement

Abstract:

Cílem práce bude naprogramování aplikace automatického řízení modelu prototypu robota pomocí tachometrického měření. V teoretické části práce se požaduje vysvětlit a navrhnout systém automatického řízení pohybu robota po stanovené dráze pomocí tachometrického měření otáčení levého a pravého kola robota. Automatické řízení prototypu robota se požaduje realizovat na modelu ze stavebnice Lego? na řídicí jednotce NXT pod operačním systémem LeJOS. Robot se bude pohybovat po přímce až do otočného nebo do koncového bodu dráhy. V otočném bodě provede robot otočení do směru na příští bod dráhy a bude pokračovat v pohybu po přímce. V koncovém bodě se robot zastaví. Požadovaná dráha pohybu robota bude do řídicí jednotky NXT přenesena bezdrátově z počítače pomocí pro tento účel vytvořené aplikace v jazyce Java. Ověření funkce proveďte projetím testovací dráhy v podobě obdélníku 1 x 2 m. To znamená, že robot se musí vrátit do startovací pozice. Odchylku od startovací pozice považujte za chybu přesnosti automatického řízení pomocí tachometrického měření. V závěru práce zdůvodněte zjištěné nepřesnosti.

Abstract:

The thesis deals with developing an aplication to automatic control the prototype of the robot by using tachometric measurement. In theoretical part od the work is demanded to explain and design the system of automatical controling of the movement of the robot using tachometrical measurement of rotating left and right wheel. Automatical controlling of the robot prototype is demanded to realized on the model made of Lego? Mindstorms? on the controlling unit NXT under the operation system LeJOS. Robot will move on straight line to the end, there it will rotate to next point of the path and then it will continue on it?s way straight on the line. In the last point of path the robot will stop moving. The path will be send to the NXT unit from apliacation made for this purpouse in the Java programming language using wireless connection. The correctness of the function will be tested on the test path of square of 1 x 2 m. It means the robot have to return to the starting position. The diversation from the starting position consider as a fault of the tachometric measurement. These diversations should be explained at the end of this work.

Keywords

Robot, mindstorms, nxt, lejos, nxj, diferenciální řízení, tachometrické řízení

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 11. 5. 2012

Thesis defence

• Date of defence: 14. 6. 2012
• Supervisor: Ing. Karel Šimerda

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Bachelor programme / field:
Information Technology / Information Technology