Plánování trasy robota pomocí Voroného diagramů a dalších prostředků výpočetní geometrie

Bc. Petr Švec

Diplomová práce

The robot motion planning with the assistance of Voronoi diagrams and other computational geometry tools

Anotace:

Diplomová práce se zabývá plánováním bezkolizní trasy bodového nebo polygonového konvexního robota ve 2D prostředí s bodovými, liniovými nebo konvexními polygonovými překážkami pomocí prostředků výpočetní geometrie. Hlavním použitým prostředkem je zobecněný Voroného diagram, který je konstruován pomocí navrhnutého aproximačního algoritmu. Vedle implementovaného translačního pohybu pro daného konvexního robota je předložen návrh i pro rotační pohyb. Dále je diskutováno plánování pohybu pro skupinu polygonových konvexních robotů opět v prostředí s bodovými, liniovými nebo polygonovými překážkami.

Abstract:

The dissertation deals with planning a collisionless trajectory for a point or polygonal convex robot in an 2D environment with point, line, or convex polygonal obstacles using tools of the computational geometry. The main tool is the generalized Voronoi diagram which is constructed by an proposed aproximation algorithm. Besides the implemented aproximation algorithm for a given convex robot, there is also a suggestion for rotation motion. Further, motion planning for a group of polygonal convex robots is discussed, again in an environment with point, line, or polygonal obstacles.

Klíčová slova

Flocking behaviour, Plane sweep algoritmus, plánování trasy robota, výpočetní geometrie, Voroného diagram

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 2. 2006

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 15. 2. 2006
• Vedoucí: Mgr. Petr Tobola, Ph.D.

Masarykova univerzita

Fakulta informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Aplikovaná informatika / Aplikovaná informatika