Realizace interpolačních funkcí šestiosého průmyslového robotu~KUKA

Martin Košťálek

Bakalářská práce

Implementation of Interpolation Functions of a Six-axis Industrial Robot KUKA

Anotace:

Bakalářská práce se zabývá popisem robotu jako funkčního celku včetně jeho historického vývoje. Dále se zabývá světovými společnostmi, které se zaměřují na vývoj a výrobu průmyslových robotů. Rovněž pojednává o teoretických souvislostech, jako je např. přímá a inverzní úloha kinematiky, singularita, řízení pohybu robotu včetně naplánování požadované trajektorie. Tato práce taktéž popisuje stávající program pro řízení robotu a navazuje na něj v oblasti CP řízení. Vlastní řešení se zabývá vývojem části programu, který zajišťuje výběr optimálního řešení při CP řízení pohybu koncového bodu robotu. Bakalářská práce se zabývá zjištěním chyb ve stávajícím řídicím programu s následným odstraněním a testováním nově vyvinuté funkce. Také nabízí doporučení pro zaměření dalšího vývoje nejen v této oblasti.

Abstract:

This bachelor thesis deals with the description of the robot as a functional unit, including its historical development. It also deals with international companies which focus the development and production to industrial robots. It also discusses the theoretical contexts, eg. direct and inverse task of kinematics, singularity, robot motion control, including path planning. This thesis also describes the existing program for controlling the robot and continue in this program in CP motion control. Own solutions is specialized in the development of part of the program, which provides a selection of the optimal solution during CP motion control of end point of the robot. This bachelor thesis deals with finding bugs in existing control program with elimination and testing the newly developed function. It also provides recommendations for the focus of further development, not only in this field.

Klíčová slova

robot, CP řízení, PTP řízení, plánování trajektorie, singularita, inverzní úloha kinematiky

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 16. 5. 2016

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 14. 6. 2016
• Vedoucí: Ing. David Lindr, Ph.D.

Technická univerzita v Liberci

Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií

Bakalářský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Elektronické informační a řídicí systémy