Studium vlastností n-árních hypergrup relevantních pro modelování trajektorie v HD mapách

Mgr. Štěpán KŘEHLÍK, Ph.D.

Advanced ('rigorózní') thesis

A study of the properties of n-ary hypergroups relevant for trajectory modeling in HD maps

Abstract:

Autonomní vozidla pro přesnou lokalizaci používají HD mapy s vysokým rozlišením. Tyto mapy jsou reprezentace světa obsahující informace o objektech silniční infrastruktury. V současné době existují desítky tvůrců HD map, nicméně neexistuje žádný důsledný popis požadavků na přesnosti HD map. Tato studie využívá prostředků teorie $n$-arních hyperstruktur a jejich vlastností pro modelaci přijatelných trajektorií pro navigaci autonomních vozidel. Tím vyplňuje technickou mezeru a nabízí matematický popis minimálních požadavků na přesnost. V první části určujeme vlastnosti relevantní pro popis oblasti přijatelných trajektorií. Na základě nich přecházíme ke konkretizaci parametrů našeho řešení pro určení minimální požadované přesnosti pro HD mapy, tím prokazujeme aplikovatelnost $n$-árního hyperstrukturálního modelu přesnosti pro HD mapy.

Abstract:

Autonomous vehicles use high-definition (HD) maps for accurate localization. These maps are representations of the world and they contain information about objects and road infrastructure. Currently, there are dozens of HD map makers, but there is no consistent description for the accuracy requirements. This study uses the resources of the theory of $n$ -ary hyperstructures and their properties to model acceptable trajectories for autonomous vehicle navigation. In doing so, it fills a technical gap and provides a mathematical description for the minimum accuracy requirements. In the first part, we identify the relevant properties for describing the domain of acceptable trajectories. Based on these, we proceed to specify the parameters of our solution for determining the minimum required accuracy for HD maps, thus proving the applicability of the $n$ -ary hyperstructural accuracy model for HD maps.

Keywords

Autonomní řízení, HD mapy, hypergrupy, $n$, ární hypergrupy, matematické modelování, sebe navigace, navigace založená na vidění, odhad hloubky, mapování, lokalizace, autonomní vozy.

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 11. 10. 2022

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Date of defence: 23. 3. 2023
• Supervisor: doc. Pasha Zusmanovich, PhD., doc. Pasha Zusmanovich, PhD.

University of Ostrava

Faculty of Science

Advanced ('rigorózní řízení') programme / field:
Applied Mathematics / Aplikovaná matematika