Využití kinect senzoru pro robotické účely

Šimon Novotný

Bakalářská práce

Utilization of kinect sensor for mobile robot control

Anotace:

Cílem této práce je zhodnocení využití snímače Kinect v2 pro navigaci a ovládání mobilního robota. Byla provedena rešerše použití hloubkových snímačů a způsobů rekonstrukce informace o struktuře lidského těla. Vzhledem k ukončené výrobě senzoru Kinect byla provedena rešerše alternativních hloubkových snímačů a softwarových řešení. Pro demonstraci využití senzoru v oblasti mobilní robotiky byla vytvořena aplikace umožňující zobrazit data ze snímače, detekovat v nich překážky a vytvořit mapu okolí robota. V závěru práce jsou zhodnoceny vlastnosti snímače a některé jeho nevýhody při použití pro robotické účely.

Abstract:

The main aim is to evaluate the use of the Kinect V2 sensor for mobile robot navigation and control. Search was made for the use of depth sensors and body tracking methods. Since the production of the Kinect sensor was stopped, a search of alternative depth sensors and software solutions was made. To demonstrate the use of the sensor for mobile robotics, an application was created. This application can display raw sensor data, detect obstacles and create a map of the robot's surroundings. The sensor is then evaluated and some of its disadvantages when used for robot navigation are listed.

Klíčová slova

Kinect, hloubkové snímače, lokalizační systémy, rozpoznávání gest

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 14. 5. 2018

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: doc. Ing. Josef Černohorský, Ph.D.

Technická univerzita v Liberci

Fakulta mechatroniky, informatiky a mezioborových studií

Bakalářský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Elektronické informační a řídicí systémy