Návrh řídicího algoritmu pro Stewartovu platformu

Bc. Jaroslav RŮŽIČKA

Master's thesis

Control algorithm design for the Stewart platform

Abstract:

Cíl této práce je rozšířit již existující model Stewartovy platformy o zpětnovazební řízení koncového efektoru na základně již známe kinematiky daného modelu. Pro tuto práci je nutné vhodně rozšířit existující model a měření polohy koncového efektoru, dále je nutné navrhnout vhodnou elektroniku pro řízení plošiny. V poslední části této práce se autor bude zabývat návrhem a ověřením algoritmu řízení orientace koncového efektoru dle požadovaného zadání.

Abstract:

The main goal of this thesis is extend existing model of Stewart platform about feedback control ending effector on the base of know kinematics this model. For this thesis is necessary appropriately expand existing model and measurementing position ending effector. It is also necessary design electronics for control platform. In the last part this thesis author will design and verification of algorithm of control orientation ending effector according to required task.

Keywords

Arduino Due, Raspberry Pi, Rex, regulátor, Stewartova platforma

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 13. 5. 2016

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Master programme / field:
Computer Science and Engineering / Control and Decision-Making Systems