Návrh řídicího algoritmu pro Stewartovu platformu

Bc. Jaroslav RŮŽIČKA

Diplomová práce

Control algorithm design for the Stewart platform

Anotace:

Cíl této práce je rozšířit již existující model Stewartovy platformy o zpětnovazební řízení koncového efektoru na základně již známe kinematiky daného modelu. Pro tuto práci je nutné vhodně rozšířit existující model a měření polohy koncového efektoru, dále je nutné navrhnout vhodnou elektroniku pro řízení plošiny. V poslední části této práce se autor bude zabývat návrhem a ověřením algoritmu řízení orientace koncového efektoru dle požadovaného zadání.

Abstract:

The main goal of this thesis is extend existing model of Stewart platform about feedback control ending effector on the base of know kinematics this model. For this thesis is necessary appropriately expand existing model and measurementing position ending effector. It is also necessary design electronics for control platform. In the last part this thesis author will design and verification of algorithm of control orientation ending effector according to required task.

Klíčová slova

Arduino Due, Raspberry Pi, Rex, regulátor, Stewartova platforma

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 13. 5. 2016

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Řídicí a rozhodovací systémy