Návrh řídicího systému robustní stabilizace dvojkolky – Bc. Arnold JÁGER
Bc. Arnold JÁGER
Master's thesis
Návrh řídicího systému robustní stabilizace dvojkolky
Robust stabilization of the two wheels platform
Abstract:
Diplomová práce se zabývá úlohou stabilizace dvojkloky. Jsou v ní odvozeny lineární stavové modely, jak pro samostatnou úlohu stabilizace dvojkolky ve vzpřímené poloze, tak pro celkovou úlohu stabilizace, kdy je uvažována i změna směru jízdy. Pro stabilizaci je použito metody umístění pólů stavovou zpětnou vazbou, pro řízení směru regulátor PID. Byl vytvořen virtuální model v prostředí SimMechanics …moreAbstract:
This thesis deals with stabilization of two-wheeled platform. There are deductions of linear state-space models for basic problem of the stabilization for keep the system in equilibrium and for complete problem of stabilization included yaw of the system. There was used method for pole-placement of state-space feedback control for stabilization, for yaw control was used PID controller. There was made …more
Language used: Czech
Date on which the thesis was submitted / produced: 20. 5. 2011
Identifier:
40423
Thesis defence
- Supervisor: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.
Citation record
The right form of listing the thesis as a source quoted
JÁGER, Arnold. Návrh řídicího systému robustní stabilizace dvojkolky. Plzeň, 2011. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd
Full text of thesis
Accessibility: Autor si přeje zpřístupnit práci veřejnosti až od 20. 05. 2011
Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:- světu
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných vědUniversity of West Bohemia
Faculty of Applied SciencesMaster programme / field:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering
Theses on a related topic
-
Aplikace metody Model Based Design při řízení mechatronického systému
Jan Milata -
VYTVOŘENÍ A VERIFIKACE MODELU INVERZNÍHO KYVADLA V PROGRAMU SIMMECHANICS
Petr Kynych -
Model kráčení robotu
Ondřej MACEK -
Virtuální model skákacího robotu
Matěj KOVÁŘÍK -
Použití stavové zpětné vazby v elektrických pohonech
Eva JINDROVÁ -
Robustní přiřazení pólů stavovou a výstupní zpětnou vazbou
Jana KÖNIGSMARKOVÁ -
Robustní přiřazení pólů stavovou a výstupní zpětnou vazbou
Jana KÖNIGSMARKOVÁ -
METODY NASTAVENÍ PID REGULÁTORU PRO STATICKÉ SYSTÉMY 1. ŘÁDU S DOPRAVNÍM ZPOŽDĚNÍM
Vladislav Kořínek