Návrh řídicího systému robustní stabilizace dvojkolky

Bc. Arnold JÁGER

Master's thesis

Robust stabilization of the two wheels platform

Abstract:

Diplomová práce se zabývá úlohou stabilizace dvojkloky. Jsou v ní odvozeny lineární stavové modely, jak pro samostatnou úlohu stabilizace dvojkolky ve vzpřímené poloze, tak pro celkovou úlohu stabilizace, kdy je uvažována i změna směru jízdy. Pro stabilizaci je použito metody umístění pólů stavovou zpětnou vazbou, pro řízení směru regulátor PID. Byl vytvořen virtuální model v prostředí SimMechanics. Implementací do reálné soustavy byly navržené algoritmy vyzkoušeny ve skutečných podmínkách.

Abstract:

This thesis deals with stabilization of two-wheeled platform. There are deductions of linear state-space models for basic problem of the stabilization for keep the system in equilibrium and for complete problem of stabilization included yaw of the system. There was used method for pole-placement of state-space feedback control for stabilization, for yaw control was used PID controller. There was made virtual model in SimMechanics environment. The algorithms were tested in real conditions with using the real mechanical system.

Keywords

Dvoukolové inverzní kyvadlo, stavová zpětná vazba, regulátor PID, lineární stavový model, Lagrangeovy pohybové rovnice, model v SimMechanics

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 20. 5. 2011

Identifier: 40423

Thesis defence

• Supervisor: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Master programme / field:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering