Kalmanovy filtry

Ing. Kateřina Frončková

Master's thesis

Kalman Filters

Abstract:

Diplomová práce se zabývá představením Kalmanova filtru a možností jeho využití v různých aplikačních doménách. Pozornost je zaměřena na podrobný teoretický výklad algoritmu i na praktické aspekty implementace. Kromě původního Kalmanova filtru jsou zmíněny také různé další algoritmy vycházející z jeho podstaty, které bývají souhrnně označovány jako Kalmanovy filtry. Aplikační část práce se věnuje zejména použití Kalmanova filtru při řešení úlohy indoor lokalizace a dále ukazuje rovněž možnosti uplatnění v analýze časových řad a ve zpracování obrazu. Součástí práce je také implementace představených algoritmů a aplikačních úloh v prostředí MATLAB.

Abstract:

The diploma thesis deals with the presentation of the Kalman filter and its applications in different areas. The attention is focused on the detailed theoretical description of the algorithm and on the practical aspects of its implementation. Besides the standard Kalman filter, other algorithms developing its fundamental idea are mentioned. These algorithms are known as the Kalman filters. The practical part of the thesis is devoted mainly to the use of the Kalman filter in indoor localization. Other applications from the field of time series analysis and image processing are shown at the end. The presented algorithms and the solutions of practical problems are implemented in MATLAB.

Keywords

Kalmanův filtr, stochastické dynamické systémy, indoor lokalizace, časové řady, zpracování obrazu

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 27. 4. 2018

Thesis defence

• Date of defence: 29. 5. 2018
• Supervisor: doc. RNDr. Pavel Pražák, Ph.D.
• Reader: prof. RNDr. PhDr. Antonín Slabý, CSc.

University of Hradec Králové

Faculty of Informatics and Management

Master programme / field:
Aplikovaná informatika / Aplikovaná informatika