Vlastnosti systémů pro přímou vizuální simultánní lokalizaci a mapování – Jakub KRATOCHVÍL
Jakub KRATOCHVÍL
Bakalářská práce
Vlastnosti systémů pro přímou vizuální simultánní lokalizaci a mapování
Properties of direct visual simultaneous localization and mapping approaches
Anotace:
Práce se zabývá formulací úlohy Simultánní lokalizace a mapování, zvláště se zaměřuje na monokulární přímé metody řešící tuto úlohu. Popisuje základy od pravděpodobnostní definice, přes graph SLAM až po vizuální SLAM. V práci je popsána implementace čtyř přímých metod - SVO, LSD, DSO a LDSO, jejich otestování na reálných datech a vyhodnocení těchto experimentů z hlediska přesnosti vypočtených trajektorií …víceAbstract:
This thesis deals with the formulation of Simultaneous localization and mapping problem, in particular it focuses on monocular direct methods solving this problem. It describes the basics from probability definition through graph SLAM to visual SLAM. The paper contains description of the implementation of four direct methods - SVO, LSD, DSO and LDSO their testing on real data and evaluation of these …víceKlíčová slova
SLAM vizuální SLAM grafový SLAM lokalizace mapování vizuální odometrie přímé metody ROS
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 24. 5. 2019
Zveřejnit od: 31. 12. 2999
Obhajoba závěrečné práce
- Vedoucí: Ing. Petr Neduchal
Citační záznam
Jak správně citovat práci
KRATOCHVÍL, Jakub. Vlastnosti systémů pro přímou vizuální simultánní lokalizaci a mapování. Plzeň, 2019. bakalářská práce (Bc.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd
Plný text práce
Právo: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti
Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:- Soubory jsou nedostupné.
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných vědVázaný výtisk práce naleznete v Univerzitní knihovně ZČU, více na http://www.knihovna.zcu.cz/kvalifikacni-prace/
ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI
Fakulta aplikovaných vědBakalářský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika
Práce na příbuzné téma
-
Vizuální odometrie pro robotické vozidlo Car4
Michal Szente -
Metody lokalizace mobilních telefonů
Zdeněk KRIST -
Optimalizace metody pro analýzu biogenních organických látek emitovaných smrkem ztepilým napadeným kůrovcem.
Markéta Pražáková -
Simulátory přístupů k úloze Simultánní lokalizace a mapování vytvořené pro systém ROS2
Ondřej VALTR