Návrh řídicího systému robustního sledování dané trajektorie pohybu dvojkolky

Bc. Aleš TICHÝ

Master's thesis

Robust following control system of the two wheels platform

Abstract:

Diplomová práce je věnována problematice sledování trajektorie dvoukolového inverzního kyvadla. Je zde odvozen lineární matematický model, který popisuje dynamiku systému. Stabilizace a přímočarý pohyb dvojkolky jsou řešeny stavovou zpětnou vazbou. Rotace kolem svislé osy je řízena dynamickým PID regulátorem. Navržené řízení bylo otestováno na virtuálním modelu v~systému Matlab/SimMechanics a následně implementováno na cílovou platformu.

Abstract:

This thesis deals with the motion control of two-wheeled inverted pendulum. There is deduction of the linear state-space model that describes the dynamics of the system. Stabilization and linear motion are controlled by state-feedback controller. Yaw is controlled by dynamic PID controller. The controllers were tested on virtual model in Matlab/SimMechanics and then implemented on the target platform.

Keywords

sledování trajektorie, dvoukolové inverzní kyvadlo, stavová zpětná vazba, stavová zpětná vazba s~integrací, PID regulátor

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 18. 5. 2012

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Master programme / field:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering