Mobilní robot vykonávající posloupnost pohybových příkazů

Lukáš Říha

Bachelor's thesis

A mobile robot executing a sequence of motion commands

Abstract:

Cílem práce bylo sestrojit dvoukolový robot s příslušným řídicím systémem, který vykonává sekvenci pohybových příkazů. Každý příkaz zadává translační rychlost, úhel natočení, směr a dobu pohybu. Dále tyto funkce bude možné zřetězit do jedné trajektorie. Sestrojené zařízení se skládá z vývojového modulu Arduino Uno, dvou stejnosměrných motorů a jedním kolem volně, driveru DC motorů L293D a držáku baterií. Řídicí program je vytvořen v prostředí Arduino.

Abstract:

The aim of the work was to build a two-wheeled robot with the appropriate control system, which executes a sequence of movement commands. Each command assigns the translational velocity, steering angle, direction and time of motion. These commands can be chained into single trajectory. Constructed device consists of an Arduino Uno development module, two DC motors and one free wheel, the L293D DC motor driver and a battery holder. The control program is created in the Arduino environment.

Keywords

mobilní robot, Arduino, plánování trajektorie, pohony robotů, kinematika dvoukolového robota.

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 12. 5. 2023

Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

• Supervisor: doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Bachelor programme / field:
Electrical Engineering and Informatics / Process Control