Delta Robot

Bc. Dominik Štursa

Diplomová práce

Anotace:

Diplomová práce se zabývá řešením problému plánování trajektorie delta robota v jeho operačním prostoru, převodem mezi operačním a strojovým prostorem robota, tvorbou konstrukčních komponent a návrhem a realizací delta robota. V práci jsou rozebrány základní teoretické principy robotiky a delta robotů, pro lepší pochopení problematiky při návrhu a realizaci delta robota. Nedílnou součástí práce je i rešerše používaných delta robotů. V práci jsou odvozeny matematické podklady pro řešení problému výpočtu dopředné a inverzní kinematiky delta robota. Dále se práce zabývá postupem při návrhu dílčích konstrukčních komponent, zhotovovaných s využitím technologie 3D tisku.

Abstract:

This diploma thesis is oriented to planning the trajectory of delta robot in his operation space and to conversion between coordinates of operation and machine space of delta robot. The work is also oriented to creating of the self 3D printed parts for needs to assembling of the delta robot. In work are discussed basic theoretical principles of robotics and delta robots for better understanding of design and construction problems of robots. Next point of thesis is collecting of information about already existing implementations of delta robots. The next thing is about derivation of forward and inverse kinematics solution.

Klíčová slova

Delta robot, kinematika delta robota, konstrukční řešení, 3D tisk, robotika, manipulátory.

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 17. 5. 2018

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Libor Havlíček, Ph.D.

Univerzita Pardubice

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Řízení procesů