Modální řízení soustavy homogenních vozidel

Ondřej DOHNAL

Bakalářská práce

Vehicle platoon control based on eigensturcture assignment

Anotace:

V této bakalářské práci se budeme věnovat otázce multi-agentního řízení soustavy homogenních vozidel. U takovýchto systému máme snahu dosáhnout, zde za pomoci centralizovaného řízení, řetězové stability při zajištění požadované rychlosti soustavy a vzdálenosti mezi vozidly. Multi-agentní systém je složen z jednotlivých homogenních subsystémů. Na základě návrhu těchto subsystémů obdržíme stavový popis celé soustavy vozidel, pro který budeme navrhovat stavovou zpětnou vazbu. Návrh této stavové zpětné vazby provádíme za použití metody přiřazení Jordanovy formy. Pomocí tohoto řízení pak, kromě zajištění řetězové stability, můžeme systému udávat přídavné požadavky, jako třeba jaké o sobě budou mít vozidla informace, tzn. jaký typ informační topologie bude soustava obsahovat. Výstupy multi-agentních systémů jsou následně na základě přiřazené Jordanovy formy a tvaru stavové zpětné vazby, získané pro dané požadavky předávané informace a obdržení řetězové stability porovnány a diskutovány na několika příkladech.

Abstract:

In this Bachelor thesis, we will address the issue of multi-agent control of a system of homogeneous vehicles. With a system like this, we have an effort to achieve, here by centralized control, string stability in ensuring the required system velocity and distance between vehicles. The multi-agent system is composed of individual homogeneous sub-systems. Based on the design of these sub-systems we will receive a state space of the whole vehicle system for which we will be designing the state feedback. We design this state feedback using the method of assigning Jordan's form. Using this control, in addition to providing string stability, we can give the system additional requirements, such as what information the vehicles will have about each other, i.e. what form of information topology the system will propose. The outputs of multi-agent systems are then compared and discussed based on the assigned form of Jordan and the shape of the state feedback obtained for the requests transmitted information and the receipt of chain stability.

Klíčová slova

řízení multi-agentních systémů, stavová zpětná vazba, přiřazení Jordanovy formy, stavový popis, komunikační topologie, řetězová stabilita soustavy, inteligentní dálnice, stabilita dynamického systému

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 8. 2022

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: RNDr. Jana Königsmarková

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Bakalářský studijní program / obor:
Kybernetika a řídicí technika / Automatické řízení a robotika