Řízení pohonů tříosého robotu

Bc. Zdeněk KEHL

Diplomová práce

Drive control of three-axis robot

Anotace:

Předkládaná diplomová práce je zaměřena na dokončení vývoje tříosého robotického systému. V jednotlivých kapitolách je popsáno pracovní prostředí a mechanická konstrukce robotu. Je zde popsán návrh a realizace výkonové části elektrických pohonů tříosého robotu. Práce se také zabývá řešením senzorického systému a automatické regulace polohy kloubů robotu. V závěru práce je popsán vyvinutý řídicí systém a pracovní režimy tříosého robotu. Součástí této diplomové práce je také reálné zhotovení celého robotického systému. Kromě návrhu a realizace elektrické části se jedná i o mechanické úpravy konstrukce robotu, řešení pracovního prostředí a realizaci umístění jednotlivých senzorů a kabeláže ke konstrukci robotu.

Abstract:

The diploma thesis is focused on completing the development of the three-axis robotic system. The individual chapters describe the working environment and the mechanical structure of the robot. It describes the design and realization of the power section of three-axis robot electric drives. The work also deals with the solution of the sensor system and automatic regulation of the position of the robot joints. At the end of the thesis, the developed control system and working modes of the three-axis robot are described. Part of this diploma thesis is also the real construction of the entire robotic system. Apart from the design and realization of the electrical part, the mechanical modifications of the robot construction, the working environment solution and the implementation of the individual sensor and cabling are made to the robot construction.

Klíčová slova

Robotický systém, efektor, řídicí jednotka, algoritmus, měnič, mikroprocesor, senzorika, regulace, senzor, tříúrovňové řízení, regulátor, stejnosměrný motor, hlavní řídicí jednotka, kloubová řídicí jednotka

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 5. 2017

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 8. 6. 2017
• Vedoucí: Ing. Jiří Fořt, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta elektrotechnická

Magisterský studijní program / obor:
Elektrotechnika a informatika / Průmyslová elektronika a elektromechanika