Akshaya Raj

Diplomová práce

Modeling and Control of a Linear Inverted Pendulum using 2-DOF Control Structure

Modeling and Control of a Linear Inverted Pendulum using 2-DOF Control Structure
Anotace:
Obecným rámcem této práce je návrh řízení komplexních nelineárních systémů a řešení optimálního problému řízení (OCP) pomocí numerických metod. Navrhovaný přístup je s případovou studií týkající se typického mechatronického systému řízení systému převráceného kyvadla na vozíku. Metodika řešení tohoto problému je založena na struktuře řízení dvou stupňů volnosti (2-DOF) s termínem zpětné vazby a zpětné …více
Abstract:
The general framework of this thesis is the control design of complex nonlinear systems and solving the optimal control problem(OCP) via numerical methods. The proposed approach is demonstrated with the use of case study regarding a typical mechatronic system-control design of inverted pendulum on the cart. Methodology used for solution of this problem is based on two-degree of freedom control structure …více
 

Klíčová slova

Optimální regulační problém generování trajektorie 2-DOF struktura nelineární systém uzavřená smyčka inverzní kyvadlo numerické metody

Keywords

Optimal control problem trajectory generation 2-DOF structure Nonlinear system closed-loop swing-up inverted pendulum numerical methods
 
Jazyk práce: angličtina
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 30. 4. 2019
Identifikátor: http://hdl.handle.net/10084/136186

Obhajoba závěrečné práce

  • Obhajoba proběhla 30. 5. 2019
  • Vedoucí: Štěpán Ožana
  • Oponent: Pavel Nevřiva

Citační záznam

Citovat tuto práci

Plný text práce

Právo: Plné texty vysokoškolských kvalifikačních prací obhájených na Vysoké škole báňské - Technické univerzitě Ostrava jsou uloženy v repozitáři DSpace. Přístup k plným textům mají všichni uživatelé bez omezení. Přístup je omezen pouze ve výjimečných případech, zpravidla z důvodu ochrany duševního vlastnictví. Nepřístupné práce jsou označeny jako closedAccess nebo embargoedAccess. Tištěné verze prácí jsou uloženy v Ústřední knihovně VŠB-TUO a jsou prezenčně přístupné ve studovně diplomových prací. Další nakládání s prací (kopírování, opisy, MVS)se řídí Knihovní a výpůjčním řádem Ústřední knihovny VŠB-TUO.

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: VŠB - Technická univerzita Ostrava