Robustní regulace

Martin Suchánek

Diplomová práce

Robust Control

Anotace:

Diplomová práce se zabývá problematikou robustní regulace, jsou zde uvedeny základní pojmy z oblasti robustní regulace a robustní stability. Robustní stabilita je v práci popsána významem Charitonovovy věty. V práci jsou popsány základní modely neurčitosti, tato práce se zabývá jen regulovanými soustavami s parametrickou neurčitostí. Robustní kvalita řízení je posuzována podle nejdůležitějších ukazatelů kvality regulačního pochodu. Návrh robustního regulátoru je v práci zkoumán pro regulovanou soustavu s dopravním zpožděním i bez dopravního zpoždění. Dále jsou popsané metody řešení základních problémů robustní regulace ukázány na konkrétních příkladech. V práci je zkoumána robustnost metody požadovaného modelu pro proporcionální soustavy s parametrickou neurčitostí z různých hledisek, které jsou ukázány na konkrétních příkladech. Na závěr je v práci uvedena experimentální úloha s teplovzdušným modelem a srovnání seřízení regulačního obvodu s parametrickými neurčitostmi, kdy regulační obvod je seřízen metodou požadovaného modelu, klasickou Zieglerovou-Nicholsovou metodou kritických parametrů a metodou přechodové charakteristiky.

Abstract:

Master’s thesis deals with the issue of the robust control, the basic concepts of robust control and robust stability are listed here. Robust stability is described by Kharitonov's theorem. In the thesis are described basics models of uncertainty, but this thesis deals only with the controlled systems with parametric uncertainty. Robust quality control is considered by the most important indicators of the quality control process. Robust regulator design is researched for the controlled systems with and without traffic delay. This described solving methods of the basic problems of robust control are shown on specific examples. In the thesis is researched the robustness of the method of the required model for proportional systems with parametric uncertainty from different points of view, which are also shown on specific examples. In conclusion, the thesis presents comparison of the experimental task with a hot air model and the regulation circuit with parametric uncertainties, where the control circuit is adjusted by the method of the desired model, by the classic Ziegler-Nichols method of critical parameters and method of transitional characteristic.

Klíčová slova

robustní regulace, robustní stabilita, základní modely neurčitosti, Charitonovova věta, základní ukazatele kvality řízení, návrh robustního regulátoru, metoda požadovaného modelu, dopravní zpoždění

Keywords

robust control, robust stability, basic models of uncertainty, Kharitonov’s theorem, basic quality control indicators, robust regulator design, method of the desired model, traffic delay

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 5. 2017

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 9. 6. 2017
• Vedoucí: Miluše Vítečková
• Oponent: Milan Heger

VŠB - Technická univerzita Ostrava

Univerzitní studijní programy

Magisterský studijní program / obor:
Mechatronika / Mechatronické systémy