Quality assessment of manoeuvering object tracking by radar multi-lateration

Bc. Marek SIŘIŠTĚ

Diplomová práce

Abstract:

The aim of this thesis is to analyze the quality of object position estimation in a predefined map. For this analysis, an algorithm for object tracking using radar multilateration has been implemented, which allows a modular approach to the configuration of individual receivers in terms of their number, placement and availability of measurements. The algorithm uses four dynamic motion models for position estimation purposes. The accuracy of the provided estimates is evaluated using Monte Carlo simulations, and the accuracy is then presented via an estimation quality map. The resulting simulation provides an overall picture of the estimation quality within the defined space depending on various conditions.

Abstract:

Cílem této diplomové práce je analýza kvality odhadu polohy objektů v předem definované mapě. Pro tuto analýzu byl implementován algoritmus pro sledování objektů s využitím radarové multilaterace, který umožňuje modulární přístup ke konfiguraci jednotlivých přijímačů z hlediska jejich počtu, rozmístění a dostupnosti měření. Algoritmus využívá čtyři dynamické pohybové modely pro účely odhadu polohy. Přesnost poskytnutých odhadů je vyhodnocena pomocí Monte Carlo simulací, a údaje o přesnosti jsou následně prezentovány prostřednictvím mapy kvality odhadu. Výsledná simulace poskytuje celkový obraz o kvalitě odhadu v rámci definovaného prostoru v závislosti na různých podmínkách.

Keywords

odhad stavu, Kalmanův filtr, rozšířený Kalmanův filtr, interakce mezi více modely, dynamické modely pohybu, měření vzdálenosti, čas příchodu signálů, časový rozdíl příchodu signálů, úhel příchodu signálů

Jazyk práce: angličtina

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 20. 5. 2024

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Doc. Ing. Ondřej Straka, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Kybernetika a řídicí technika / Automatické řízení a robotika