Automatizovaná detekce objektů v mraku bodů

Ing. Jaromír Landa

Doctoral thesis

Automatic object detection in point clouds

Abstract:

Efektivní evidence majetku je v dnešní době nedílnou součástí řízení jakékoliv firmy nebo orgánů státní správy a samosprávy. Se vzrůstajícím objemem majetku je nutné nalézt efektivní způsoby nejen uchování informací o tomto majetku, ale i způsoby pořízení těchto informací. Disertační práce se zabývá automatizovanou detekcí objektů z reálného světa v mračnu bodů. Cílem práce je vytvoření nových metod pro automatizovanou detekci objektů nacházejících se na vozovce, nebo v její blízkosti. V práci jsou popsány nové metody pro detekci sloupovitých objektů, svislého dopravního značení a vodorovného dopravního značení (konkrétně plných a přerušovaných čar). Navržené metody umožňují automatizovat celý proces získávání informací o objektech a tím zefektivnit správu majetku včetně snížení nákladů na jejich pořízení. Nedílnou součástí mnoha metod pro detekci a identifikaci objektů je také identifikace bodů na zemi, tedy (v určité toleranci) nejnižších bodů v mračně bodů. V práci je popsána nová metoda sloužící k identifikaci těchto bodů. Všechny nové metody popsané v této práci jsou otestovány na reálných datech pořízených pomocí mobilního mapování v městě Brně.

Abstract:

Nowadays an efficient property management is an integral part of the management of any company, government authorities or local governments. With the increasing amount of property it is necessary to find effective ways to not only store the information about the property, but also to collect the information. This dissertation deals with an automatic detection of real world objects in point clouds. The goal is to create new methods for automated detection of objects located on the road, or in its vicinity. The thesis describes new methods for the detection of pole-like objects, traffic signs, and road markings (specifically solid and dashed lines). The proposed methods enable to automate the entire process of obtaining information about objects and thereby streamline the property management, including reducing the cost of their acquisition. An integral part of many methods for the detection and identification of objects is also identifying points on the ground, thus (in a certain tolerance) identifying the lowest points in the point cloud. The paper describes a new method for the identification of these points. All new method described in this paper are tested on real world data captured during mobile mapping in Brno.

Keywords

detekce objektů, mobilní mapování, mračno bodů

Keywords

mobile mapping, point cloud, object detection

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 26. 11. 2014

Thesis defence

• Supervisor: prof. RNDr. Ing. Jiří Šťastný, CSc.

Mendel University in Brno

Faculty of Business and Economics

Doctoral programme / field:
System engineering and informatics / Economic informatics