Řízení pozice kuličky na naklápěcím stole pomocí kamery

Tomáš Klubal

Diplomová práce

Control of Ball Position on Balancing Table using a Camera

Anotace:

Ve své diplomové práci se věnuji vývoji softwarové aplikace, která umožní řízení pozice a pohybu kuličky na naklápěcí desce pomocí kamery, snímající tuto naklápěcí desku ovládanou servomotory. Při řešení aplikace se věnuji testování a výběru kamery, navržení způsobu detekce kuličky, sledování, řízení a predikci trajektorie pohybu kuličky. V aplikaci využívám knihovnu OpenCV nebo neuronovou síť a tyto dva způsoby řešení porovnávám z hlediska různých aspektů.

Abstract:

In my diploma thesis I focus on the development of a software application that allows the control of the position and movement of the ball on the tilting plate using a camera that captures the tilting plate controlled by servomotors. When implementing the application, I focus on testing and selection of the camera, designing the method of ball detection, monitoring, control and prediction of the trajectory of the ball. I use the OpenCV library or a neural network in the application and I compare these two solutions in terms of different aspects.

Klíčová slova

Balancování kuličky, Naklápěcí stůl, Logitech StreamCam C980, Dynamixel MX-28, OpenCV, Detekce objektu, Houghova transformace, Sledování objektu, PID regulace, Predikce trajektorie pohybu objektu, Kalmanův filtr, Neuronová síť, YOLO

Keywords

Ball balancing, Tilting table, Logitech StreamCam C980, Dynamixel MX-28, OpenCV, Object detection, Hough transform, Object tracking, PID control, Object trajectory prediction, Kalman filter, Neural network, YOLO

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 30. 4. 2022

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 1. 6. 2022
• Vedoucí: Petr Olivka
• Oponent: Radovan Fusek

VŠB – Technická univerzita Ostrava

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Informační a komunikační technologie / Informatika a výpočetní technika