Vývoj experimentálního pozorovacího systému pro autonomně naváděné průmyslové vozidlo

Martin Zvoník

Master's thesis

Development of an Experimental Observation System for an Autonomously Guided Industrial Vehicle

Abstract:

Tato diplomová práce se zabývá vývojem experimentálního sledovacího systému okolí pro autonomní provoz demonstračního vozidla Democar II ve vytyčeném koridoru v areálu VŠB-TUO. Hlavní funkcionalitou sledovacího systému je následování operátora, který se pohybuje před demonstračním vozidlem v definované vzdálenost d a určuje svým pohybem v prostoru trajektorii, kterou vozidlo následuje. V první části práce jsou provedeny kompletní analýzy již používaných komerčních řešení, koridoru a demonstračního vozidla, které poté slouží pro definování požadavků a analýzu rizik a chyb. Z těchto analýz jsou v další kapitole vytipovány vhodné komponenty a dále je uveden popis jejich integrace na demonstrační vozidlo podle vytvořené architektury s respektováním E/E architektury Democaru II. V závěrečné kapitole byl proveden vývoj a implementace softwaru pro sledovací systém okolí s provázaností na požadavky funkcionality. Po vytvoření softwaru jsou poté vydefinovány experimentální testy, kdy dochází k ověření funkčnosti sledovacího systému okolí jako celku.

Abstract:

This diploma thesis deals with the development of an experimental ambient observation system for the autonomous operation of the demonstration vehicle Democar II in a defined corridor in the VSB-TUO campus. The main functionality of the observation system is to follow an operator who moves in front of the demonstration vehicle at a defined distance d and determines the trajectory followed by the vehicle by his movement in space. In the first part, complete analyses of the commercial solutions already in use, the corridor and the demonstration vehicle are performed, which are then used to define the requirements and to analyse risks and errors. From these analyses, suitable components are selected and a description of their integration on the demonstration vehicle is given according to the developed architecture, respecting the E/E architecture of Democar II. In the final chapter, the development and implementation of the software for the tracking system were carried out with a link to the functionality requirements. Once the software is developed, experimental tests are defined where the functionality of the ambient tracking system as a whole is verified.

Keywords

sledovací systém okolí, autonomně naváděné průmyslové vozidlo, autonomní řízení, neuronové sítě, drive by wire, NVIDIA Jetson AGX, Python, ZED2, SteoLabs, Stereo kamera, ASPICE

Keywords

Ambient observation system, Autonomously Guided Industrial Vehicle, Self driving, Neural networks, Drive by wire, NVIDIA Jetson AGX, Python, ZED2, SteoLabs, Stereo camera, ASPICE

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 30. 4. 2022

Thesis defence

• Date of defence: 30. 5. 2022
• Supervisor: Petr Šimoník
• Reader: Tomáš Harach

VSB – Technical University of Ostrava

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Master programme:
Automobilové elektronické systémy