Pokročilé řízení pohonů s využitím dodatečné zpětnovazební informace

Bc. Václav HELMA

Diplomová práce

Advanced servo drive control using auxiliary feedback information

Anotace:

Tato práce se zabývá pokročilým řízením pohonů s využitím dodatečné zpětnovazební informace z MEMS akcelerometru. Uvažován je nejprve případ dokonale tuhého mechanického systému s řízením pomocí kombinace standardního PID regulátoru a kompenzátoru neznámé vstupní poruchy. Navržen je modifikovaný kompenzátor využívající dodatečnou informaci, díky němuž je možné zvětšit šířku pásma uzavřené smyčky. Dále je popsáno řízení pružného dvouhmotového systému s využitím PI regulátoru a virtuální změny poměru rezonancí pomocí informace z čidla reakčního momentu. Algoritmus byl následně upraven pro využití MEMS akcelerometru namísto momentového čidla.

Abstract:

This thesis deals with advanced servo drive controls using auxiliary feedback information from MEMS accelerometers. First, the case of a perfectly rigid mechanical system controlled with a combination of standard PID controller and disturbance observer is considered. Modified disturbance observer algorithm using auxiliary information is designed which allows it to increase closed loop bandwidth. Furthermore, control of a flexible two-mass system by means of PI controller and resonance ratio control method using information from reaction torque sensor is described. The algorithm is then modified to use the MEMS accelerometer instead of torque sensor.

Klíčová slova

pokročilé řízení pohonů, dodatečná zpětnovazební informace, MEMS akcelerometr, kompenzátor neznámé vstupní poruchy, dvouhmotový systém, virtuální změna poměru rezonancí

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 19. 5. 2017

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Martin Goubej, Ph.D.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika