Petr Wágner

Doctoral thesis

Metoda plánování trajektorie robota v reálném čase

A Method for Trajectory Planning of a Robot in Real-time
Abstract:
Disertační práce se zabývá návrhem původního systému řízení a odpovídajícího plánovacího algoritmu pro robota s diferenciálním řízením, určeného k výpočtu trajektorie pro nestrukturovaná prostředí v reálném čase. Jako základ pro navrženou metodu slouží metoda pro výpočet časově optimálního rychlostního profilu na trajektorii vytvořené za pomoci splajn křivek, která umožňuje zakomponovat rychlostní …more
Abstract:
This dissertation thesis deals with a design of original control system and planning algorithm for a robot with differential drive suitable for real-time operation in non-structured environment. A method capable to design optimal velocity profile for trajectory, which is formed by segments of spline curves, and able to incorporate the velocity and acceleration constrains into designed profile is used …more
 

Keywords

plánování trajektorie sledování trajektorie Hermitova splajn křivka plánování v reálném čase mobilní robot

Keywords

trajectory planning path following Hermite spline real-time planning mobile robot
 
Language used: Czech
Date on which the thesis was submitted / produced: 10. 9. 2014
Identifier: http://hdl.handle.net/10084/106249

Thesis defence

  • Date of defence: 17. 12. 2014
  • Supervisor: Miroslav Pokorný
  • Reader: Vladimír Mostýn, František Šolc, Alexandr Štefek

Citation record

Cite this text

Full text of thesis

Accessibility: Plné texty vysokoškolských kvalifikačních prací obhájených na Vysoké škole báňské - Technické univerzitě Ostrava jsou uloženy v repozitáři DSpace. Přístup k plným textům mají všichni uživatelé bez omezení. Přístup je omezen pouze ve výjimečných případech, zpravidla z důvodu ochrany duševního vlastnictví. Nepřístupné práce jsou označeny jako closedAccess nebo embargoedAccess. Tištěné verze prácí jsou uloženy v Ústřední knihovně VŠB-TUO a jsou prezenčně přístupné ve studovně diplomových prací. Další nakládání s prací (kopírování, opisy, MVS) se řídí Knihovní a výpůjčním řádem Ústřední knihovny VŠB-TUO.

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: VŠB - Technická univerzita Ostrava