Metoda plánování trajektorie robota v reálném čase – Petr Wágner
Petr Wágner
Disertační práce
Metoda plánování trajektorie robota v reálném čase
A Method for Trajectory Planning of a Robot in Real-time
Anotace:
Disertační práce se zabývá návrhem původního systému řízení a odpovídajícího plánovacího algoritmu pro robota s diferenciálním řízením, určeného k výpočtu trajektorie pro nestrukturovaná prostředí v reálném čase. Jako základ pro navrženou metodu slouží metoda pro výpočet časově optimálního rychlostního profilu na trajektorii vytvořené za pomoci splajn křivek, která umožňuje zakomponovat rychlostní …víceAbstract:
This dissertation thesis deals with a design of original control system and planning algorithm for a robot with differential drive suitable for real-time operation in non-structured environment. A method capable to design optimal velocity profile for trajectory, which is formed by segments of spline curves, and able to incorporate the velocity and acceleration constrains into designed profile is used …více
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 10. 9. 2014
Identifikátor:
http://hdl.handle.net/10084/106249
Obhajoba závěrečné práce
- Obhajoba proběhla 17. 12. 2014
- Vedoucí: Miroslav Pokorný
- Oponent: Vladimír Mostýn, František Šolc, Alexandr Štefek
Citační záznam
Citace dle ISO 690:
WÁGNER, Petr. \textit{Metoda plánování trajektorie robota v reálném čase}. Online. Disertační práce. Ostrava: Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava, Fakulta elektrotechniky a informatiky. 2014. Dostupné z: https://theses.cz/id/llttra/.
Plný text práce
Právo: Plné texty vysokoškolských kvalifikačních prací obhájených na Vysoké škole báňské - Technické univerzitě Ostrava jsou uloženy v repozitáři DSpace. Přístup k plným textům mají všichni uživatelé bez omezení. Přístup je omezen pouze ve výjimečných případech, zpravidla z důvodu ochrany duševního vlastnictví. Nepřístupné práce jsou označeny jako closedAccess nebo embargoedAccess. Tištěné verze prácí jsou uloženy v Ústřední knihovně VŠB-TUO a jsou prezenčně přístupné ve studovně diplomových prací. Další nakládání s prací (kopírování, opisy, MVS) se řídí Knihovní a výpůjčním řádem Ústřední knihovny VŠB-TUO.
Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:- autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: VŠB - Technická univerzita OstravaVŠB - Technická univerzita Ostrava
Fakulta elektrotechniky a informatikyDoktorský studijní program / obor:
Elektrotechnika / Technická kybernetika
Práce na příbuzné téma
-
Plánování pohybu pro geometrické modely v oblasti vizualizací dat
Jakub SZKANDERA -
Analýza centrálního plánování v Československu v letech 1945-1960 na příkladu zemědělského sektoru
Tomáš Oberreiter -
Trajectory Control for High-DOF Manipulators
Patrick Ondika -
Plánování trajektorie ramene na základě vizuální detekce
Jan Maslowski -
Plánování trajektorie v systémech řízení pohybu
Jan KASÍK -
Plánování trajektorie robota v dynamicky měnícím se prostředí s ohledem na splnění specifického cíle
Jan Koten -
Plánování trajektorie robotického ramene na základě obrazové informace.
Václav MAŠEK -
Odhad dojezdové vzdálenosti a plánování trajektorie pro elektrická vozidla
Robin POPELKA